公共環(huán)境設(shè)施的歷史是一部伴隨建筑與城市發(fā)展的歷史。在城市文化的初始階段，無論是內(nèi)容還是形式，都只體現(xiàn)了一種基本與簡單的需求關(guān)系：為著防御而建造城堡，為著炫耀權(quán)利而建造宮殿，為著棲身而建造宅舍，為著通行而鋪設(shè)道路和架置橋梁。

人類創(chuàng)造美好家園的欲望是永無止境的，隨著生產(chǎn)力的發(fā)展，人口的增加，文化的進(jìn)步，人們不斷建造新的建筑類型，擴(kuò)大新的城市規(guī)模，開創(chuàng)新的城市公共環(huán)境設(shè)施來滿足自身的精神與物質(zhì)需求。公共環(huán)境設(shè)施因著人類城市與建筑的發(fā)展也具有了自己漫長的歷史。今天的公共環(huán)境設(shè)施與以前概念意義的傳統(tǒng)設(shè)施有著根本性的不同，以實(shí)用功能為主的工業(yè)化批量生產(chǎn)的設(shè)施產(chǎn)品，替代了以精神象征功能為主的手工生產(chǎn)的公共環(huán)境設(shè)施。

在發(fā)達(dá)國家，公共環(huán)境設(shè)施設(shè)計(jì)與城市建設(shè)是同步發(fā)展，并配套成體系的，相關(guān)的法規(guī)政策制定也比較完善健全。古希臘是歐洲文化的搖籃，其建筑也同樣是西歐建筑的先驅(qū)。希臘半島因其氣候溫和，適宜戶外活動(dòng)，在城市中出現(xiàn)了大量供奴隸主與自由平民進(jìn)行公共活動(dòng)的場所，如露天劇場、廠場、敞廊等，從而出現(xiàn)了與這些公共建筑相對應(yīng)的臺(tái)階、雕塑、水池、路燈等公共環(huán)境設(shè)施。古羅馬時(shí)代的城市設(shè)計(jì)與公共環(huán)境設(shè)施也曾發(fā)展到相當(dāng)鼎盛的程度，形成一套完整的系統(tǒng)。

高架供水渠道、鋪地、街燈、花壇等遺跡成為今天羅馬城的驕傲。在古羅馬的龐貝城，共有城門7座，城市分9個(gè)區(qū)，西南角為城市中心廣場，設(shè)有公眾演講臺(tái)、祭祀堂和公共浴場等。中世紀(jì)的歐洲，以宗教作為城市活動(dòng)的中心，因而，教堂廣場成為城市的中心，市民們在此聚會(huì)、狂歡、舉行慶典。特定的城市空間產(chǎn)生了特定的公共環(huán)境設(shè)施，在這些教堂廣場中往往會(huì)看到起統(tǒng)領(lǐng)全局作用的高聳鐘塔，與廣場平面契合的地面鋪裝以及具有宗教意味的雕塑等。

進(jìn)入文藝復(fù)興時(shí)期的歐洲城市設(shè)計(jì)開始注重理性原則，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓诺渲髁x建筑，幾何狀的皇家園林，格網(wǎng)式或同心圓式的道路系統(tǒng)，配合城市節(jié)點(diǎn)處的凱旋門、紀(jì)念碑、噴水池等無一不在強(qiáng)化這一時(shí)期的理性意識(shí)。19世紀(jì)，工業(yè)與科技的迅速變革，使人類步入了一個(gè)新的生活環(huán)境。鐵、玻璃、混凝土等新材料及其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)展開了公共環(huán)境設(shè)施創(chuàng)作的視野，比如道路鋪設(shè)、路燈、升降梯、高架橋、廣告塔、巨型雕塑、候車亭等。

為適應(yīng)城市生活的需要，許多新的公共環(huán)境設(shè)施也應(yīng)運(yùn)而生。到了20世紀(jì)20年代，已經(jīng)形成了一股突飛猛進(jìn)的洪流。鋼和鋼筋混凝土框架激發(fā)了設(shè)計(jì)師的想象力，社會(huì)的進(jìn)步、觀念的更新引發(fā)了文藝與建筑思潮的迭起。近年來，許多高精尖的科技成果被應(yīng)用于公共環(huán)境設(shè)施的設(shè)計(jì)、制作材料和空間表現(xiàn)方法等。公共環(huán)境設(shè)施在趨向國際化、標(biāo)準(zhǔn)化的同時(shí)，也在努力探求其個(gè)性化和本土化。此外，公共環(huán)境設(shè)施的設(shè)計(jì)也更加注意與周圍環(huán)境的整體化、本身功能的綜合化以及細(xì)節(jié)處理的精致化。隨著人們的生活空間急劇擴(kuò)大，生活內(nèi)容越來越豐富，生活質(zhì)量也得到不斷提高，公共環(huán)境設(shè)施作為城市實(shí)質(zhì)環(huán)境的重要部分引起社會(huì)公眾的廣泛重視，并向著更為廣闊的空間發(fā)展?jié)B透。